检索结果

Select

1. 基于改进型遗传算法的虚拟人上肢运动链逆运动学求解方法

邓刚锋黄先祥高钦和张志利李敏

计算机应用 2014, 34 (1): 129-134. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.01.0129

摘要（764）

PDF （1016KB）（678）

由于人体上肢运动链的高自由度,用传统的几何法、解析法、迭代法等求其逆解较为困难。遗传算法具有很好的寻优特性,但标准遗传算法在求解时容易陷入早熟收敛和后期搜索迟钝。为此,提出了一种改进型遗传算法(IGA)求解的方法。先构建人体上肢运动链的各关节单元,并用D-H方法建立其数学模型;然后仿人类种群现象实现遗传算法的种群多样化和种群初始化,设计具有自适应性能的交叉概率和变异概率算子,从而完成了对标准遗传算法的改进。通过对比仿真计算结果可得,改进后的遗传算法能以更大概率避免陷入早熟收敛和后期搜索迟钝,并以较少的遗传代数寻得高精度逆解。

相关文章 | 多维度评价

Select

2. 基于矩阵运算的虚拟装配体拆卸过程建模方法

高钦和邓刚锋

计算机应用 2012, 32 (11): 3232-3239. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.03232

摘要（905）

PDF （613KB）（8782）

现有装配体建模方法在描述虚拟维修训练中装配体拆卸过程时，存在的信息冗余大、建模过程复杂等缺点，在研究现有装配体建模方法和分析装配过程与拆卸过程差异的基础上，提出了一种面向虚拟维修拆卸过程的建模方法。该方法以矩阵描述装配体模型，用矩阵运算描述零部件拆卸过程，简化了建模过程，减少了模型数据量，为虚拟维修训练系统的快速构建提供了一种思路和方法。

参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

Select

3. 基于IGPC的时变大时滞系统自适应控制

高钦和王孙安

计算机应用

摘要（1626）

PDF （501KB）（888）

针对工业过程中常见的参数时变和大时滞问题，研究了广义预测控制算法在其中的应用问题。为了克服普通广义预测控制算法计算复杂的缺点，采用隐式广义预测控制算法(IGPC)通过直接辩识控制器参数求解最优控制增量，具有计算量小、计算速度快的特点。仿真结果表明，在不需要关于被控对象的先验知识的情况下，隐式广义预测自校正控制器能很好地跟踪设定值的变化，当参数时变时仍具有很好的控制性能，适合于实现时变大时滞系统的自适应控制。